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線路の外側から撮りました。これでは目が回らないので速度を上げてみました。

後進走行を線路内側から撮ったものです。　速度設定が低限ぎりぎりなので一寸もたつきます。早すぎると撮影者の目がまわりますので。

仮設線路の外側から撮った画像で、走りの感じは線路の内側から撮ったものより分かりやすいと思います

１軸１モーターの台車２台を連結しての前進走行です。真上からの撮影ですから車輪の動きが確認出来ます。

車輪の前後に取り付けたセンサーのレールに対する偏差が等しくなるように車輪の回転数を制御して、常に車輪が線路の接線方向を向くように制御しています。　この動画は、調整途中でまだ後の台車が振れていますが前進しているところです。

車輪の前後に取り付けたセンサーのレールに対する偏差が等しくなるように車輪の回転数を制御して、常に車輪が線路の接線方向を向くように制御します。　この動画は、調整途中でまだ前の台車が振れていますが後進しているところです。

差動制御_1 と同じ物ですが、進行方向は後進方向です。

制御信号を車輪の前・後に設置したセンサーのうち、進行方向のセンサーの値と１サイクル前のセンサー値で作るようにプログラムしました。　進行方向は前進です。　PD制御もとりあえずP値だけの制御ですが、マアマアな動きです。

前の動画から速度を上げた時の様子です

前輪が曲線に入るとき後輪が一瞬外に向き車輪がキッと鳴きますが直ぐ曲線に馴染んでいきます

差動制御で右回り。　一寸走りが早くて車軸の動きが分かりにくいかな。

非駆動台車のステアリング制御の線路への追従状況

差動駆動のモーターを止め、ステアリング制御だけを働かせて線路への追従状況を確認

１軸２モーターの差動駆動とステアリング制御の併用で右回り

１軸２モーターの差動駆動とステアリング制御の併用で左回り

センサーの情報変換部を光インタラプタからホールセンサーに変えてみました。　かなり追従の精度があがりました。

前・後進切替スイッチを追加した後の走行試験

手押しでの追従が確認出来たので、走行モーターを起動してみた。蓄電池を載せたボギー車を押しながらカメラで追うのは大変だ

両台車が動かせるようになったので手押しで試験してみた

一寸見ずらいですが車輪の追従状況は確認出来ると思います

一寸動きがぎこちないが、一応線路への追従動作が可能となった

自動制御を掛けたときの動作。現状ではハンチングと外光の影響が除去出来ていない。

自動制御を掛けていない時の動作